このページでは経路指定移動/目的地指定移動を使用する上で発生しうるトラブルについて解説しています。
◆目次
・経路から逸脱して走行する
・障害物を避けない
・進入禁止エリアに入っていく
・速度制限エリアで速度が変化しない
・経路の終端に来たが移動が完了しない
・目的地に到着したが移動が完了しない
・経路指定移動/目的地指定移動をFlowで実行中にエラーで停止する
◆経路から逸脱して走行する
【症状】
設定した経路からズレて走行していたり、意図しない方向に向かって走行している。
【考えられる原因】
原因１・経路の設定
原因２・【進入禁止エリア】が経路上に設定されている
原因３・仕様
【対処法】
経路を見直す（原因１）
【経路指定移動】では従来のマップ巡回用の経路よりもウェイポイント同士の間隔があいた状態でも走行できますが、
大きな障害物や壁、通路をまたぐような経路を設定してしまうと、回避するための経路がユーザーが想定していない
方向に生成される可能性もあります。経路は通路に沿って設定してください。
【進入禁止エリア】の設定を確認する（原因２）
経路上に【進入禁止エリア】が設定されている場合、ugoはそのエリアを回避して走行します。
意図した回避や逸脱をする場合は【進入禁止エリア】が設定されているエリアを再度ご確認下さい。
【進入禁止エリア】について
仕様について再確認（原因３）
【経路指定移動】は障害物を回避しつつ目的地まで移動する機能となります。
仕様上、本来の経路から最大2mほどまでは自律的に移動して障害物を回避しようとします。
【経路指定移動】について
◆障害物を避けない
【症状】
経路上に障害物があるが避けてくれない。
【考えられる原因】
原因１・障害物に対して近い位置から開始している
原因２・回避できるだけスペースがない
原因３・従来の【衝突防止機能】の範囲内に障害物がある
【対処法】
経路を見直す（原因１・２）
【経路指定移動】【目的地指定移動】ではセンサーで取得したデータから【コストマップ】を生成し、
周辺を評価しながら走行します。「障害物に近すぎる＝コストマップ上で危険なエリア」となるため、機能を実行
する際は障害物を避けることのできる幅のある場所で運用して下さい。
【経路指定移動】について
【目的地指定移動】について
【コストマップ】について
【衝突防止機能】の設定を変更してみる（原因３）
障害物が近すぎて【衝突防止機能】で停止している可能性があります。
運用する環境に合わせた衝突防止範囲を設定してください。
◆進入禁止エリアに入っていく
【症状】
エリア設定で設定した【進入禁止エリア】にugoが入っていく。
【考えられる原因】
原因１・【進入禁止エリア】を設定したフロアを間違えている
原因２・エリア設定変更後に【登録更新】ボタンを押し忘れている
原因３・機体側に設定が反映されていない
【対処法】
エリア設定を見直す（原因１・２）
【進入禁止エリア】の設定を再度確認してください。運用しているフロアに正しく設定されているかを確認し、
設定完了後は【登録更新】ボタンを必ず押して保存して下さい。
【進入禁止エリア】について
ugoをオンラインにした状態で【エリア付きマップを適用する】ボタンを押す（原因３）
ugoがオンラインでない時にマップエディタからエリアの設定を登録、変更した場合は機体に反映されません。
機体をオンラインにした後、再度マップエディタを開いて【エリア付きマップを適用する】ボタンを押して下さい。
機体を再起動する（原因３）
機体の再起動をお試しください。
直接再起動する場合は電源ボタンから一度電源をお切りください。
遠隔で再起動する場合は操作画面から「アクションメニュー⇒設定⇒システム⇒再起動」の手順で実行できます。
【再起動の方法】について
◆速度制限エリアで速度が変化しない
【症状】
【エリア設定】で設定した【速度制限エリア】で速度が変化しない。
【考えられる原因】
原因１・【速度制限エリア】を設定したフロアを間違えている
原因２・【エリア設定】変更後に【登録更新】ボタンを押し忘れている
原因３・【速度制限エリア】の速度設定が間違っている
原因４・機体側に設定が反映されていない
【対処法】
【エリア設定】を見直す（原因１・２・３）
【速度制限エリア】の設定を再度確認してください。運用しているフロアに正しく設定されているか、
速度が正しく設定されているかを確認し、設定完了後は【登録更新】ボタンを必ず押して保存して下さい。
【速度制限エリア】について
ugoをオンラインにした状態で【エリア付きマップを適用する】ボタンを押す（原因４）
ugoがオンラインでない時にマップエディタからエリアの設定を登録、変更した場合は機体に反映されません。
機体をオンラインにした後、再度マップエディタを開いて【エリア付きマップを適用する】ボタンを押して下さい。
機体を再起動する（原因４）
機体の再起動をお試しください。
直接再起動する場合は電源ボタンから一度電源をお切りください。
遠隔で再起動する場合は操作画面から「アクションメニュー⇒設定⇒システム⇒再起動」の手順で実行できます。
【再起動の方法】について
◆経路の終端に来たが移動が完了しない
【症状】
【経路指定移動】で設定した経路の最後に着いたのにいつまでもコマンドが完了しない。
【考えられる原因】
原因１・最後のウェイポイントが障害物に近すぎる
原因２・最後のウェイポイントの角度が進入してきた角度に対して急すぎる
原因３・【衝突防止機能】の範囲内に障害物がある
【対処法】
最後のウェイポイントの位置を調整する（原因１・２）
障害物から約50cm（miniは約30cm）以上の距離をなるべく保つように減速や回避行動を行う仕様上、ゴール地点のウェイポイントが
壁や障害物に近すぎると経路の走行を完了できず停止します。
経路を設定する際は、ゴール地点のウェイポイントを壁や障害物から50cm（miniは約30cm）以上離れた位置に設定してください。
【コストマップ】で表示される緑色のエリアに入らないように設定していただければ問題ありません。
【目的地指定移動】について
【コストマップ】について
【衝突防止機能】の設定を変更してみる（原因３）
障害物が近すぎて【衝突防止機能】で停止している可能性があります。
運用する環境に合わせた衝突防止範囲を設定してください。
◆目的地に到着したが移動が完了しない
【症状】
【目的地指定移動】で移動させたが目的地に着いたのにいつまでもコマンドが完了しない。
【考えられる原因】
原因１・目的地が障害物に近すぎる
原因２・目的地の角度が進入してきた角度に対して急すぎる
原因３・【衝突防止機能】の範囲内に障害物がある
【対処法】
目的地の位置を調整する（原因１・２）
障害物から約50cm（miniは約30cm）以上の距離をなるべく保つように減速や回避行動を行う仕様上、目的地が壁や障害物に近すぎると
経路の走行を完了できず停止します。
経路を設定する際は、ゴール地点のウェイポイントを壁や障害物から50cm（miniは約30cm）以上離れた位置に設定してください。
【コストマップ】で表示される緑色のエリアに入らないように設定していただければ問題ありません。
【目的地指定移動】について
【コストマップ】について
【衝突防止機能】の設定を変更してみる（原因３）
障害物が近すぎて【衝突防止機能】で停止している可能性があります。
運用する環境に合わせた衝突防止範囲を設定してください。
◆経路指定移動/目的地指定移動をFlowで実行時にエラーで停止する
【症状】
【経路指定移動】【目的地指定移動】のコマンドをFlowで実行した際に、エラーでFlowが停止した。
【考えられる原因】
原因１・【経路指定移動】【目的地指定移動】のコマンドに経路/目的地が設定されていない
原因２・設定された経路/目的地までの進路上/ゴール地点に障害物又は【進入禁止エリア】があり移動を完了できない
原因３・機体の通信状況が悪くクラウドからデータをダウンロードできなかった
原因４・【マップ内位置補正】機能がオフになっている
原因５・ugoが経路から4m以上離れている（経路指定移動のみ）
【対処法】
Flow/コマンドの設定を見直す（原因１）
使用しているFlowに登録されているコマンドのパラメータを再度確認して下さい。
パラメータが空欄のまま、Flowを実行するとFlowがエラーで停止します。
【経路指定移動】について
【目的地指定移動】について
経路/目的地を見直す（原因２）
経路のゴール地点や、目的地が下記の場合だと移動先までの経路が生成できない為、Flowがエラーで停止します。
・障害物で覆われたエリア
・経路上が障害物で塞がれている場所
・マップ上で障害物に重なる場所
・マップの外側
・【進入禁止エリア】が設定されている場所
経路上や目的地に障害物が無いか、マップの外を経路のゴール地点又は目的地として設定していないか再確認してください。
【経路指定移動】について
【目的地指定移動】について
【エリア設定】について
通信を見直す（原因３）
コマンドが実行される際にクラウドからマップデータや経路のデータをダウンロードする為、通信状況が悪いと
データを正常にダウンロードできず、Flowがエラーで停止します。
電波の良い場所か通信環境を改善して再度お試しください。
マップ内位置補正をオンにする（原因４）
【マップ内位置補正】がオフの状態での走行は、自己位置を見失ってしまい位置の誤認識が発生する可能性が高いため、
オフ状態で走行を試みようとするとFlowはエラーで停止します。
オフになっている場合は操作画面左上のミニマップ、あるいはマップエディタの左下のボタンから
【マップ内位置補正】をオンにしてご利用下さい。
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操作画面上ミニマップ |
マップエディタ |
経路から4m以内にugoを移動させる（原因５）
【経路指定移動】を実行する際に、経路から4m以上離れていると走行を開始できない仕様となります。
走行させる際は、経路から4m以内の場所で実行してください。