※本機能は以下の条件でのみ使用可能となる為、ご注意ください。
◎ugo Pro
・2025年3月以降に製造されたugo Pro (G4)
・ugo OS v4.1.0以上
◎ugo mini
・2024年12月以降に製造されたugo mini (G1)
・ugo OS v4.1.0以上
条件に該当しない場合でご利用をご希望の際は、お手数ですが弊社までご相談ください。
◆目次
・目的地指定移動について
・操作画面上での使い方
・マップエディタ上での使い方
・Flowで使用するコマンド
・使用上の注意点と制約事項
・よくある質問とトラブルシューティング
◆目的地指定移動について
【目的地指定移動】は、ugoをマップ上で指定した目的地へ自動で移動させる機能です。
・操作画面から目的地を指定すると、ugoが最適なルートを自動で判断し、目的地まで移動します。
・あらかじめ登録しておいた目的地へも自動で移動させることが可能です。
◆操作画面上での使い方
操作画面左上に表示されているミニマップをクリックします。
ミニマップをクリックすると、操作画面上にマップが表示されます。
マップが表示されたら、移動させたい場所（＝目的地）をダブルクリックします（赤い点が表示されます）
目的地を指定すると、画面右下に【指定した座標】と【移動する】ボタンが表示されます。
【移動する】ボタンを押すとugoが移動を開始します。
事前に目的地が登録されている場合は【目的地アイコン】を選択し、同様に【移動する】ボタンを押すことで
移動が可能です。
◆マップエディタ上での使い方
操作画面またはオペレーション画面から【マップエディタ】を開きます。
【マップエディタ】を開いたら、画面右側の【目的地】タブをクリックします。
【目的地一覧】下部にある【編集】ボタンを押して編集モードに切り替えます。
編集モードでは、任意の地点をダブルクリックすることで目的地の登録が可能です。
また、画面右側の【目的地一覧】右横にある「＋」ボタンをクリックすると、ugoの現在位置が目的地として登録されます。
登録された目的地は
左クリックで選択後に、ドラッグで位置の微調整、【Eキー】【Rキー】で回転が可能です。
名称変更や【削除】【複製】【テスト走行】は【目的地一覧】から行えます。
編集が終わったら必ず【更新】ボタンを押し、設定/変更内容を保存してください。
◆Flowで使用するコマンド
Flowで目的地指定移動を使用する場合は、
コマンドピッカーの【移動】タブにある【目的地指定移動】コマンドを使用します。
パラメータ
| マップ | ugoを走行させるフロアを選択します |
| 目的地 | 移動先の目的地を指定します ※上記の項目で指定したフロアの目的地のみ表示されます |
| BGM音量 | 走行中のBGM音量を設定します |
| ウィンカー・ブレーキランプ | 走行中のウィンカーとブレーキランプの動作を設定します 【参考】経路指定移動コマンドのパラメーターと同様の挙動となります |
ウィンカー・ブレーキランプ
| 利用する |
方向指示器を点灯させます。 方向指示器の点灯終了後に直前の点灯状態へ自動的に戻ります。 例： |
| 利用しない |
リングライトを点灯させるコマンドの有無（Flow内）にかかわらず、 |
◆使用上の注意点と制約事項
実行前の自己位置確認
機体の自己位置がズレていない前提での使用を徹底してください。
機体起動直後などで自己位置がマップ上の原点にいる場合や自己位置がずれている場合は、
マップエディタから手動調整するか【Map巡回 位置初期化】コマンドを使用して自己位置を合わせてから使用してください。
目的地までの移動
目的地へ移動する際は、【経路指定移動】機能を用いて走行します。
走行時の動作は以下の通りです：
・進路上に障害物がある場合は、自動的に回避を行います
・移動速度は最大約1.4km/hとなります
・【進入禁止エリア】や【速度制限エリア】の設定を参照して、安全に走行します
【経路指定移動】について
【エリア設定】について
目的地の位置
障害物から約50cm（miniの場合は約30cm）以上の距離を保つように減速や回避を行う仕様のため、
ゴール地点のウェイポイントが壁や障害物に近すぎると、経路の走行を完了できずエラーで停止する可能性があります。
経路を設定する際は、必ずゴール地点のウェイポイントを壁や障害物から50cm（miniは約30cm）以上離した位置に
設定してください。【コストマップ】上で緑色のエリアに入らないように設定いただければ、問題ありません。
【コストマップ】について
目的地までの経路
目的地を指定すると、現在位置から目的地までの最短経路をマップ情報から判断し、その場で自動的に生成されます。
そのため、周囲の状況や障害物の位置により、同じ場所からの移動でも毎回同じ経路を通るとは限りません。
必ず毎回同じ経路を走行させたい場合は、【経路指定移動】とウェイポイントを組み合わせて設定・運用してください。
【経路指定移動】について
マップ内位置補正
【目的地指定移動】で走行中は、必ず【マップ内位置補正】をオンにした状態でご利用ください。
走行中に位置補正がオフになると正確な自己位置を維持できず危険なため、エラーで停止しますのでご注意ください。
◆よくある質問とトラブルシューティング
よくある質問とトラブルシューティングについては、下記ページをご参照ください。