◆目次
・機能リリースについて
・機能の概要
・コストマップとは
・障害物回避と経路復帰の考え方
・使用上の注意点
・よくある質問とトラブルシューティング
◆機能リリースについて
ugo OS v4.1.0では、走行中の安全性向上を目的として、以下の機能を新たにリリースしました。
これらの機能は、特に商業施設など人の往来が多い環境での安全性を高めることを目的としています。
・経路指定移動
・目的地指定移動
・エリア設定
なお、これらの機能は以下の条件を満たした場合のみご利用可能となっておりますので、ご注意ください。
【適用範囲】
◎ugo Pro
・2025年3月以降に製造されたugo Pro (G4)
・ugo OS v4.1.0以上
◎ugo mini
・2024年12月以降に製造されたugo mini (G1)
・ugo OS v4.1.0以上
条件に該当しない場合でご利用をご希望の際は、お手数ですが弊社までご相談ください。
◆機能の概要
従来のugoでは、走行時の安全性を担保する主な機能として【衝突防止機能】を備えていました。
この機能は、走行中にugoの進行方向に設定された範囲内で障害物を検知すると一時停止し、障害物がなくなると
走行を再開する仕組みです。
ugo OS v4.1.0の適用後は、この衝突防止機能に加えて【経路指定移動】および【目的地指定移動】を活用します。
これら【経路指定移動】【目的地指定移動】の機能では、搭載されたセンサーで取得した範囲内の障害物情報をもとに、
安全に走行できるエリアを定義する【コストマップ】を生成し、障害物を回避する経路を自律的に計算して目的地まで走行します。
また本リリースに際し、ugo Pro / ugo mini の障害物検知範囲を以下のとおり拡張します。
これにより、立体面への障害物検知が可能となります。
※適用は、上記【適用範囲】に準じます
※デコレーションガイドラインに準ずる加飾や弊社の純正オプションにおいてもセンサーの検知範囲に装着している場合は常に障害物検知が作動し走行できません
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Pro (拡張したセンサー範囲のみ図示：水色部) ※従来の2D LiDARは省略 ※アーム位置がセンサー範囲に入ると常に衝突防止が作動し走行ができなくなります |
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mini (センサー範囲を図示：水色部) ※赤色部は"非"検知範囲 |
◆コストマップとは
【コストマップ】は、ugoが安全に走行できる経路を判断するための「地図」のようなものです。
障害物の位置情報をもとに、「ここは安全」「ここは危険」といったエリアを色分けして視覚的に表示します。
このコストマップは、ugoを中心とした5m×5mの範囲で生成され、マップエディタ上で既存のマップに重ねて表示されます。
灰色：ugoが通行できるエリア
緑色：障害物の近くなど、なるべく避けて走行するエリア
赤色：壁や障害物があるため、ugoが通行・接近できないエリア
◆障害物回避と経路復帰の考え方
経路上に障害物がある場合、周囲の状況（壁や人など）も考慮しながら、障害物から約50cm（miniの場合は約30cm）
以上の距離をできるだけ保つように減速や回避行動を行います。
また、この際には本来の経路から2m以上離れない範囲で回避を試みます。
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元の経路から離れるのは最大2m |
経路指定移動では50cm以内には極力近づかない。 |
【経路指定移動】および【目的地指定移動】では、
上記の【コストマップ】を基に走行可能なエリアを常に探索しながら移動します。
※走行時には緑色のエリア（なるべく避けるエリア）をできるだけ通らないように経路を計算しますが、
【進入禁止エリア】ではないため、通路幅が狭く緑色のエリアしか走行できない場合にはそのエリアを通過して走行します。
◆使用上の注意点
リスクアセスメント
運用前には必ずリスクアセスメントを実施・確認してください。
"進入禁止エリア" や "速度制限エリア" などの【エリア設定】を適切に活用し、安全に配慮した運用をお願いいたします。
【安全上のご注意】
【エリア設定】について
センサーの死角
ugo Proおよびugo miniにはLiDARや深度カメラなどの各種センサーが搭載されていますが、これらには死角が存在します。
視野角の外側にある障害物や、特に上部・頭上に突き出た物体（棚の突起物、はみ出した荷物、天井の配管やケーブルなど）
は検知できず、衝突の恐れがあります。
また、ugo miniにはセンサーが1つのみであるため、ugo Proに比べ運用時により一層の注意が必要です。
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ugo Proの視野 |
ugo miniの視野 |
想定されるリスク例
・テレスコピックポールを伸ばしたまま走行し、ポールが施設に接触して破損させる
・突出した構造物への衝突により機体が転倒し、転倒先にいた作業員が巻き込まれて怪我をする
・【経路指定移動】で回避した結果、LiDARの死角（高所）にある障害物に衝突する
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転倒先に物があった場合、破損させてしまう可能性がある |
上記のような事故を防ぐため、ugo miniを【経路指定移動】で走行させる際は、必ず以下の項目を確認のうえで
運用してください。
・テレスコピックポールの位置を最低位置まで下げて走行させる
・床面から上方の構造物（天井、配管、棚など）までの高さが80cm以上確保されているか確認する
機体の破損だけでなく、転倒により周囲の物や人に危害を与えるリスクがあります
・高さ80cm以下の場所には必ず【進入禁止エリア】を設定する
回避先が80cm以下の場合に衝突する可能性を防ぐため
【進入禁止エリア】について
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テレスコピックポールの位置を最低位置にして走行させる（カメラ位置で60cm） |
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操作画面のスライダー、又はコマンドで変更 |
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高さ80cm以下の場所に関しては【エリア設定】で必ず【進入禁止エリア】を設定する |
経路の逸脱
【経路指定移動】【目的地指定移動】では設定した経路を目標に走行しますが、周囲の障害物を避けるために
一時的に経路を逸脱する場合があります。
経路周辺に入ってほしくない場所/リスクの高い場所がある場合は、必ず【進入禁止エリア】を設定して運用してください。
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経路の周囲に入ってほしくないエリアがある場合 |
【進入禁止エリア】を設定する |
◆よくある質問とトラブルシューティング
【経路指定移動】【目的地指定移動】に関するトラブルシューティングについては、下記ページをご覧ください。