※本機能は以下の条件でのみ使用可能となる為、ご注意ください。
◎ugo Pro
・2025年3月以降に製造されたugo Pro (G4)
・ugo OS v4.1.0以上
◎ugo mini
・2024年12月以降に製造されたugo mini (G1)
・ugo OS v4.1.0以上
条件に該当しない場合でご利用をご希望の際は、お手数ですが弊社までご相談ください。
◆目次
・経路指定移動について
・Flowで使用するコマンド
・回避時の振る舞い
・使用上の注意点と制約事項
・よくある質問とトラブルシューティング
◆経路指定移動について
【経路指定移動】は、あらかじめ設定した経路に沿ってロボットを移動させるためのコマンドです。
従来の【Map巡回 開始】コマンドでは、経路上に障害物があるとその場で停止し続け、
障害物が取り除かれない限り再開できず、再開には都度対応が必要でした。
一方、【経路指定移動】コマンドを使用すると、障害物を検知した際にもロボットが自動で回避し、
再び経路に戻って走行を継続します。
従来と比較し、障害物の有無に対して柔軟な対応が可能となり、運用効率の向上に寄与できると考えられます。
この機能で走行する際には、ugoを中心とした縦横5mの範囲でLiDARなどのセンサーにより周囲の障害物を評価し、
障害物から約50cm（miniは約30cm）以上の距離をなるべく保つように減速や回避行動を行います。
◆Flowで使用するコマンド
使用するのは【移動】タブ内の【経路指定移動】コマンドです。
Flowで経路指定移動を使用する場合は、
コマンドピッカーの【移動】タブにある【経路指定移動】コマンドを使用します。
巡回を開始する際は、従来どおり【マップ巡回 位置初期化】コマンドを追加してください。
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位置初期化コマンドの追加後に【経路指定移動】コマンドを設定すると、自動回避機能を有効にしたまま走行を開始します。
コマンドピッカーの【移動】タブから追加可能です。
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２つ目以降の巡回経路でも、同様に【経路指定移動】コマンドを使用してください。
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コマンドのパラメータ
| フロアマップ | ugoを走行させるフロアを選択します |
| 巡回経路 | ugoを走行させる経路を選択します |
| BGM音量 | 走行中のBGM音量を設定します |
| ウィンカー・ブレーキランプ | 走行中のウィンカーとブレーキランプの動作を設定します |
ウィンカー・ブレーキランプ
| 利用する |
方向指示器を点灯させます。 方向指示器の点灯終了後に直前の点灯状態へ自動的に戻ります。 例： |
| 利用しない |
リングライトを点灯させるコマンドの有無（Flow内）にかかわらず、 |
【経路指定移動】に合わせた経路の設定方法
【経路指定移動】では、既存の経路（従来の経路）もそのままご使用いただけますが、
従来のように多くのウェイポイントを細かく設定しなくても走行が可能です。
【経路指定移動】コマンドを使用した走行では、最初のウェイポイントから最後のウェイポイントまでを
一筆書きのように直線でつなぎ、その線に沿って走行します。
このため、従来のように一定間隔で細かくウェイポイントを配置する必要はありません。
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従来 |
【経路指定移動】に合わせた設定 |
【経路指定移動】コマンドを前提とした経路を作成する場合は、曲がり角やロボットに必ず通ってほしい場所に
ウェイポイントを置いていくイメージで設定してください。
この機能では、設定した各ウェイポイントを結んだ線を目標として走行し、その線を基準にしながら障害物を回避して
ゴール地点まで移動します。そのため、ウェイポイント同士の間隔を多少空けた設定であっても、問題なく走行可能です。
※この設定方法はあくまでも【経路指定移動】コマンドを使用した場合の挙動です。
従来の【Map巡回 開始】コマンドで走行する場合は、これまでどおりウェイポイントを一定間隔で細かく設定した経路を
作成してください。
経路のゴールのウェイポイントの位置
障害物から約50cm（miniは約30cm）以上の距離をなるべく保つように減速や回避行動を行う仕様上、
ゴール地点のウェイポイントが壁や障害物に近すぎると経路の走行を完了できずエラーで停止します。
経路を設定する際は、ゴール地点のウェイポイントを壁や障害物から50cm（miniは約30cm）以上
離れた位置に設定してください。
【コストマップ】で表示される緑色のエリアに入らないように設定していただければ問題ありません。
【コストマップ】について
◆回避時の振る舞い
障害物が回避できる場合
経路上に障害物があった場合は、周囲の状況（壁や人など）も考慮しつつ、
障害物から約50cm（miniは約30cm）以上の距離をなるべく保つように減速や回避行動を行います。
また、この際には本来の経路から2m以上離れない範囲で回避を試みます。
なお、回避行動によって一時的に経路を逸脱するため、経路周辺にリスクがある場所で運用する場合は、
必ず【エリア設定】で【進入禁止エリア】を設定してご使用ください。
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元の経路から離れるのは最大2m |
経路指定移動では50cm以内には極力近づかない。 |
障害物が回避できない場合
経路上の障害物を回避できなかった場合は、その場で停止し、発話による呼びかけを行います（リカバリー動作）。
呼びかけ後に機体を左右に旋回させて回避先を探しますが、それでも回避できない場合はエラーとしてFlowを停止します。
リカバリー動作の流れは以下のとおりです：
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その場で待機（3秒） → 再び走行可能か試行 ↓ 発話で呼びかけ（発話時間 + 10秒） → 再び走行可能か試行 ↓ 再度その場で待機（3秒） → 再び走行可能か試行 ↓ 少し旋回（数秒） → 再び走行可能か試行 ↓ もう一度少し旋回（数秒） → 再び走行可能か試行 ↓ 回避できない場合はエラー（Flow停止） |
※ただし、リカバリー動作により走行を再開した後、直ちに障害物を回避できない場合には
再度リカバリー動作を実行するため、記載されている時間以上にお時間を要する場合がございます
（周囲環境の変化により一時的に回避可能と判断して再開したものの、再度回避が困難となった場合などが該当します）
※上記の時間設定は v4.1.0 時点の設定値となります（今後変更の可能性があります）
◆使用上の注意点と制約事項
走行できる道幅
障害物から約50cm（miniは約30cm）以上の距離を保ちながら移動する仕様のため、
幅1m以下の通路では走行できない場合があります。
また、従来の衝突防止機能も併用可能ですので、ご使用環境に応じて衝突防止範囲を適切に設定してください。
既存の経路
既に作成済みの経路は、そのまま【経路指定移動】でも使用可能です。
新たに専用の経路を作成いただく必要はございません。
移動速度
【経路指定移動】時の最高速度は約1.4km/hです。周囲の環境に応じて自動的に速度を調整するため、
経路作成時に設定したウェイポイントの速度設定は参照されません。
移動速度の上限を設定したい場合は【エリア設定】機能をご活用ください。
【エリア設定】について
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経路の再計算
障害物回避の際は、本来の経路から2m以上離れない範囲で回避を試みます。
そのため、経路の中心から左右2mの範囲がすべて塞がれている場合は走行ができません。
経路を完全に塞ぐような障害物は回避できない点にご注意ください。
動作停止の挙動
【経路指定移動】をFlowで実行中に停止したい場合は、
操作画面右上の【動作停止】ボタン、または【spaceキー】をご使用ください。
なお、【中断】ボタンでは停止できませんのでご注意ください。
※中断ボタンでは、経路走行完了後に動作を停止させることが可能（その後のFlowを停止）
マップ内位置補正
【経路指定移動】で走行中は、必ず【マップ内位置補正】をオンにした状態で運用してください。
位置補正がオフになったまま走行を続けると危険を伴うため、補正がオフになった場合はエラーとして走行を停止します。
◆よくある質問とトラブルシューティング
よくある質問とトラブルシューティングについては、下記ページをご参照ください。