安全にご使用いただくために
ugoを設定する際は以下の点に注意して下さい
ページ内の目次
設定全般の注意点
カートユニット 【衝突防止機能】
・ugoのカートユニットには、LiDARを搭載しており前方270°の範囲内の物体を検知することができます
・衝突防止機能とは、LiDARを使用し指定範囲内に物体がある場合に、ugoが減速・停止する機能です
・ugoを移動させる際は、予めこの機能を設定することで、安全に移動することができます
・起動時の衝突防止機能では、障害物までの距離が1m以内になるとugoが減速し、距離が0.5m以内にな
るとugoが停止します（衝突防止：デフォルト）
例：「Map巡回開始コマンド」の前に「衝突防止範囲設定コマンド」を設定する（Flow）
リフターユニット、アーム
・リフターユニット（ボディユニット）の高さが十分でない状態で、アーム操作（姿勢の変更など）
を行うと、カートユニットとアームが接触する可能性がありますので注意が必要です。
・また、ugoのアーム稼働範囲に物体がある場合（壁付近など）も、アーム操作（姿勢の変更）によ
りアームと物体が接触しないよう注意が必要です。
例：リフターユニットを850mmまで上げてから姿勢変更をした後、500mmまで下げる（Flow）
Flow設定時の注意点
コマンド作成時、テキスト入力欄へ一切の 絵文字 を入力することは、おやめください。
絵文字を入力し設定をすると、データ不整合が起こり、復旧までのあいだ、全ユーザー様が ugo Portal のご利用できなくなります。（絵文字入力箇所を特定、削除の復旧作業にお時間を要します）
例：ランダム音声発話 コマンド
テキスト＃２ 「絵文字は使用できません！」の注意喚起分が表示されます。
テキスト＃４ 注意喚起分が表示されない絵文字もございます。ご注意ください。
WorkPlan設定時の注意点
事前設定,事後設定
事前設定とは、「設定したコマンドをステップ開始時に自動で実行する機能」です。
そのため、オペレータが誤って異なるステップを開始した場合に、オペレータの意図しない動作が実行され、ugoと周囲の物体が接触,破損する恐れがあります。
上記を防ぐため、事前設定を設定する際は以下の点に注意して下さい。
・「アーム」「リフター」「カート」など、ugoが物理的に動くコマンドは設定しないこと
・「ステップ#1」に設定しないこと
・「ステップの開始前に実行したいコマンド」は、できるだけ「そのステップの事前設定」
ではなく、「1つ前のステップの事後設定」に設定すること
例として、ステップ#1の事前設定に敬礼（アーム動作）を入れていた場合、誤ってそのWorkPlanを開いてしまったとき、不意に姿勢が敬礼に変わってしまいます。周囲に物体がある場合に危険、かつ急に動くため、防ぐことが困難となります。
他のステップでも同様にご注意下さい
WorkPlanを実行する際は、ステップ序盤からのやり直しなどで、前のステップに戻るなど、実行順が前後する状況が時折発生します。
順番にステップを実行していたなら問題がないものでも、戻った瞬間に別のステップの事前設定が実行され、コマンドによっては意図しない状態となる可能性があります。
ステップの実行順が前後して、オペレータの意図しない事前設定が実行されることで、必要な機能が「有効」とならず、ugoがうまく動作しない原因となる場合もあります。
上記の事象は、事後設定を活用することで比較的防ぐことができます。
事後設定とは「設定したコマンドを主なアクション実行時に自動で実行する機能です」。
そのため、「主なアクション」をクリックして実行するまでは実行されません。
事後設定も事前設定と同様に自動でコマンドを実行しますが、不意に動くことはないため、事前設定より比較的安全にご使用いただけます。
そのため、「ステップの開始前に実行したいコマンド」は、できるだけ「そのステップの事前設定」ではなく、「1つ前のステップの事後設定」に設定することで、ugoを安全にご使用いただけます。