Mapエディタを使用する際は、事前にフロアを登録しておく必要があります。
フロア階層の登録方法はこちらを参照してください。
ページ内の目次
Mapエディタを開く方法
操作画面から開く方法
①ugo操作画面の上部にあるビル名をクリックします
➁「現在フロア設定」が表示されるので「この機体でMapエディタを開く」をクリックします
ugo portalから開く方法
ugo Potalのロボット管理ページの各機体の「接続する」タブ内の「マップエディタv1」をクリックして開きます
Mapエディタ画面
・白い四角形のアイコンはugo本体、その中の〇は前方向を表しています
・ピンク色の点群はLiDARが認識している周辺環境であり、死角の後方を除いた前方・左右で認識できる
範囲で表示されています
・背景の点線はMapを作成可能な範囲（キャンバス）を示しており、Mapデータの差し替えやMapエデ
ィタv2を使用しない限りは150×150(m)に設定されています
・左下には、Mapに対する現在のugo本体の座標・角度が表示されています
・ugo起動直後はx, y, deg = 0 ですが、移動やMap巡回位置初期化コマンド等により変化します
Mapデータの作成方法
Mapデータを作る前に
・Mapデータを作成する際は普段置いていない物は取り除いてください
・Mapデータ作成者や周囲の人がLiDARに移りこまないように注意してください
・Mapデータを作成する場合、始めにMapエディタ上のugoのアイコンをキャンバス内に任
意の位置に移動します
※1 何もない場所でスクロールするとズームイン/アウト、ドラッグ＆ドロップするとキャンバスの移動
が可能です
※2 現在位置が見つからない場合、「※1」を使用して探します
※3 左下の「位置を変更」をクリックし、ugoアイコンにマウスカーソルを合わせるとカーソルが手の形
に変化します。この状態でスクロールすると角度が変化し、ドラッグ＆ドロップするとアイコンを
移動することができます。
※4 ugoをMapデータ作成の始点とする位置に配置したら、作成したいMapサイズを想定し、後ではみ出
さないよう余裕をもった位置に座標を移動させ、左下の「完了」をクリックします
Mapの作成方法
作成手順
①右上の「⊕」をクリックします
➁「MAP作成開始」をクリックするとMapデータの作成が開始され、LiDARが認識した壁や障害物など
が描写されていきます
③ugoが通る可能性のある場所をugo本体を手で押すか操作画面から遠隔で操作して通過させます
④Mapデータが完成したら「保存」をクリックして完了です
正確なMapデータの作成方法
正確なMapデータを作る際は以下の点を意識します。
・Mapデータ作成開始後、ugo本体を移動させる際はMapデータ作成を一時停止する
・一時停止させ、極力同じ物をMap上に描写させないようにします
・ugo本体を移動させる際はなるべく向きを変えないようにします
・Mapデータ作成を再開させる前に、機体を停止させてMapエディタ上のugoアイコンの位置を微調整
します
Mapデータをフロアに連携させる方法
作成したMapデータを選択し、「このMAPを適用」をクリックしてMapデータをフロアに連携させることができます。なお、連携できるMapデータはフロア毎に１つのみです。
位置自動補正を有効・無効にする方法
Mapエディタ画面左下の「位置自動補正」をクリックすると補正が有効になり、Mapデータ上のugoの位置が自動で補正されるようになります。
補正が有効な状態で「位置補正キャンセル」をクリックすると、補正を無効にすることができます。