⚠️ugoの操作前に必ずお読みください

安全にご使用いただくために

ugoを操作する際は以下の点に注意してください。

◆目次

・操作全般の注意点

・Flowを実行する際の注意点

・WorkPlanを実行する際の注意点

・緊急時の停止方法

◆操作全般の注意点

同一機体への同時アクセスについてのご注意

- ugo Portalでは、複数のPCから同一機体の操作画面に同時アクセスすることはお控えください。
　多数の端末から同時にアクセスが行われると、データチャンネル接続数が過多となり、内部処理が遅延することで
　操作画面が正しく表示されない場合があります。

　このような事象を防ぐため、同一機体への同時接続数は8以下でのご利用を推奨しております。

補足：
・現場の通信環境やネットワーク負荷の状況によっては、より少ない接続数でも動作に影響が生じる場合があります
・マップエディタを同時に開いている場合、マップエディタも1接続としてカウントされます
　　例）操作者4名が同一機体に対して「操作画面」と「マップエディタ画面」をそれぞれ開いている場合、
　　　　総データチャンネル接続数は「8」となります。

衝突防止機能

- ugoのカートユニットには、LiDAR を搭載しており、前方270°の範囲内の物体を検知することができます。
　衝突防止機能とは、LiDAR を使用し、指定範囲内に物体がある場合に、ugoが減速・停止する機能です。
　ugoを移動させる際は、この機能が有効であるか確認して下さい。
　
・衝突防止機能v2

- 衝突防止範囲（安全マージン）はugo操作画面左部に表示されます（黄色の矩形が安全マージンの範囲）

　起動時のデフォルトの衝突防止機能では、障害物までの距離が1m以内になるとugoが減速し、
　距離が0.5m以内になるとugoが停止します。
　「安全マージン変更」コマンドを実行することで、衝突防止範囲（減速/停止の距離）を変更することができます。

衝突防止表示一覧（操作画面左部）

リフターユニット、アーム

- リフターユニット（ボディユニット）の高さが十分でない状態でアーム操作（姿勢の変更など）を行うと
　カートユニットとアームが接触する可能性がありますので注意が必要です。

　また、ugoのアーム稼働範囲に物体がある場合（壁付近など）も、アーム操作（姿勢の変更）により
　アームと物体が接触しないよう注意が必要です。

◆Flowを実行する際の注意点

1番上のコマンドから実行する（※）

- Flowは1番上のコマンドから実行することを前提として設定/作成します。

　そのため、Flowの途中に設定したコマンドを実行すると、Flow作成者の意図しない動作が実行され、
　ugoと周囲の物体が接触、破損につながる恐れがあります。

※Flowを途中から実行する場合は、周囲の状況を確認して、ugoと周囲の物体が接触しないよう安全

　を確保して下さい

◆WorkPlanを実行する際の注意点

・ステップ#1から実行する（※）

- WorkPlanは1番上のステップから実行することを前提として設定します。

　そのため、WorkPlanの途中に設定したステップを実行すると、WorkPlan作成者の意図しない動作が実行され、
　ugoと周囲の物体が接触,破損につながる恐れがあります。

※WorkPlanを途中から実行する場合は、周囲の状況を確認して、ugoと周囲の物体が接触しないよう

　安全を確保して下さい

◆緊急時の停止方法

- ugoの操作中に、意図しない動作や不具合が起きた場合は、以下の方法でugoを停止させて下さい。

非常停止スイッチを押す

非常停止スイッチの詳細は下記をご参照ください。

※カバーの上からそのまま押し込むことが可能です。

・非常停止スイッチの仕様と復旧手順

非常停止スイッチ作動時の挙動

スイッチをONにすると、以下の状態が維持されます。

■ugo 機体側の挙動

項目	状態	詳細および注意点
Flow / コマンド / WorkPlan	即時停止	実行中のFlow / コマンド / WorkPlanは即時停止します。
走行機能	遮断	ugoの走行・旋回がその場で即時停止します。キーボード操作、コマンド操作、Flowによる走行、旋回のすべてが実行できなくなります。
ブレーキ	解除（遮断）	ブレーキ機能は停止します。傾斜がある場所で非常停止スイッチを押すと、機体が自重で動き出す恐れがあるため、十分ご注意ください。 Pro / Exで「自動充電開始（音量調整・ブレーキ）」コマンド、「カートブレーキON」コマンドを利用して充電ステーション接続時にブレーキ機能を有効にしている場合、ブレーキが解除されるのでご注意ください。
アーム（Pro）	保持力の消失	アームを支える力がなくなり、自重で落下します。周囲の物や機体自身のカートユニットとの接触に注意してください。
テレスコピックポール（mini）	保持力の消失	テレスコピックポールを支える力がなくなり、自重で落下します。周囲の物との接触、挟み込みに注意してください。
顔ディスプレイ（Pro / mini）	警告表示	顔ディスプレイに「非常停止」という専用の警告メッセージが表示されます。
スピーカー	有効	キーボード操作Mキーによる、パソコンのマイクを通したオペレータの音声出力は可能です。コマンドによる音声再生は即時停止します。
カメラ/マイク	有効	周囲のモニタリング（映像確認・集音）は継続されます。
リフターユニット（Pro）	有効	リフターユニットの高さは維持されます。昇降は即時停止します。
長時間録画	継続	録画は停止せず、継続されます。

ugo miniがテレスコピックポール伸展中に非常停止状態になった場合、保持力が消失して自重で落下します。

■操作画面上の表示

『背面の「非常停止ボタン」が押されています。』というポップアップが表示されます。

項目	状態	詳細および注意点
操作画面（カメラ映像）	有効	ugoのカメラが撮影する現地の映像を閲覧できます。「非常停止ボタンが押されています」というポップアップが常時表示されます。 Pro / Ex の場合、キーボードのCキーによるカメラ映像の切り替えが可能です。
音声	有効	ugoのマイクから入力する現地の音声は聞こえます。
スピーカー出力	有効	キーボード操作Mキーによる、パソコンのマイクを通したオペレータの音声出力は可能です。
キーボード操作による移動	無効	キーボード操作によるugoの前後左右への移動、左右旋回の操作は受け付けません。
各種アイコンの操作	不可	操作画面上の各種アイコン、ボタンの押下はできません。
テキスト対話 / 発話テキスト再生	不可	操作画面上のテキスト発話欄、発話テキストの再生機能は使用できません。
コマンド / Flow / WorkPlan操作	不可	操作画面からのコマンド、Flow、WorkPlanの開始操作はできません。
マップエディタでのマップ作成 / 経路作成	不可	非常停止状態のugoを操作してのマップ作成、ugoを手で押してウェイポイントを記録する経路の作成はできません。

通常状態への復旧手順（全機種共通）

①非常停止スイッチを右（時計回り）に回すと、ロックが外れてボタンが手前に飛び出します。
　ugo Pro / mini でカバーの上から押した場合は、一度カバーを開けてからスイッチを右に回してください。

②操作画面上の警告表示は消え、ugoが通常状態に戻ります。

　Proの場合
・顔ディスプレイの表示がデフォルトの目に戻る
・アームの保持力が復旧し、待機姿勢になります。

　miniの場合
・顔ディスプレイの表示がデフォルトの目に戻る
・テレスコピックポールの保持力が復旧し、起動直後のデフォルトの高さ（580mm）に下がります。

その他の停止方法

・スペースキーを押す

- ugoの動作が即時停止します。

・ugo操作画面右上の「動作停止」をクリックする

- ugoの動作が即時停止します。（スペースキーと同様に働きます）

※通信品質が悪い場合（参考値：上り下り20Mbps以下）、即時停止とならない可能性があります

ugo Pro (G4)（製造年月日：2025年3月以降）	ugo Pro (G4)（製造年月日：2025年2月以前）

ugo Ex (G4)	ugo mini (G1)

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