Map走行を使用するには、Mapを用意しておく必要があります。
Mapの用意ができていない場合は、こちらを参考にMapを作成してください。
ページ内項目
走行経路の作成方法
Mapエディタ画面右側の中段にある「経路」の横にある「⊕」をクリックすると経路作成方法の選択画面に移行します。
経路作成方法は２つあるので、下記を参考にどちらかを選択して作成します。
実際にugoを動かして作る方法（走行経路の記録）
「走行経路の記録」をクリックすると、ugo本体を今いる位置から実際に動かすことで経路を作成することができます。
この方法で経路を作る場合、スタート地点はugoの位置と向きが適用されます。
「走行経路の記録中...」となっている間に、遠隔操縦または手押しにてugo本体を移動させると、
一定間隔で足跡のように経路点（ウェイポイント）が記録されていきます。
また、経路点間隔の数値（ｍ）を変更することができます。
走行させたい経路が完成したら、経路名を設定して「保存」をクリックしたら作成完了です。
Mapエディタ上で作る方法（走行経路の編集）
「走行経路の編集」をクリックすると、エディタ画面でMap上に直接経路地点を追加して走行経路を作成することができます。
こちらの経路作成方法はugo Portal-ビル管理よりアクセスするMapエディタからでも利用可能なため、
ugo本体がオフラインであっても問題ありません。（組織管理者のみ）
※ugo本体がオフラインの場合、試走することはできません
画面右側に表示されている「経路地点の編集方法」に従って、クリックで経路を作成していきます
走行経路が完成したら経路名を設定して「保存」をクリックしたら作成完了です
作成した走行経路の試走方法
①画面右側中段の経路のプルダウンリストから試走したい走行経路を選択します
➁実際に走行経路のスタート地点に機体を配置して、位置自動補正を有効にします
※多少ならugo本体の位置とスタート地点がずれていても走行できます
③左下の試走開始ボタンを押すとMap走行が開始します
走行経路の編集方法
①画面右側中段の経路のプルダウンリストから編集したい経路を呼び出します
➁「編集」をクリックします
③画面右下の「経路地点の編集方法」に従って走行経路を編集します
※経路地点間に経路地点を増やすことはできないので注意してください
④「更新」をクリックしたら編集完了です
Map走行（Map巡回）をFlowに組み込む方法
使用するコマンド
Map巡回 位置初期化
「Map巡回 位置初期化」コマンドは、Map上のugoアイコンの位置座標・角度を、指定した経路のスタート地点に合わせるものです。
ugo本体の起動直後は、位置座標・角度が0, 0, 0,になっているため、そのままでは走行できません。
そこで「Map巡回 位置初期化」を行うことで、ugoの自己位置とMapデータを照合することができます。
・Map巡回 開始
「Map巡回 開始」コマンドは、走行するフロアと経路を指定して使用することができます。
※事前にMapデータをフロアに適用する必要があります
Flowに設定する
Flowの新規作成方法はこちらを参照して下さい。
Map走行する際は、Flow編集画面右上の「フロア」を使用するMapデータと同じフロアに設定しておきます。
Map走行をFlowで使用する際は、「Map巡回 位置初期化」コマンドが実行されるときに設定した走行経路のスタート地点にugo本体が配置されているようにしてください。